异构机器人数据采集工厂接入刻行时空平台

背景

在具身智能领域，数据对于训练和优化智能体的行为、决策能力至关重要。当具身智能数据完成采集并整理好记录后，为了让这些数据能够精准地用于模型训练、算法优化等工作，需要对数据进行标注以便理解数据背后的含义，同时要经过审核保证数据的准确性和质量。刻行时空平台对此提供了一套完整的解决方案，兼容各种异构机器人，并支持多种数据的上传。

本文主要介绍如下方法：

如何在机器人本体端安装集成刻行时空的端侧软件，以满足机器人本体接入平台。
任务管理系统的搭建
如何在机器人可视化的页面上进行数据采集与上传的操作。

前提条件

设备注册 参考如下官方链接：登录刻行时空，完成登录刻行时空部分参考如下官方链接：设备注册
- 安装命令（以下代码仅供参考示例，请务必在您的组织中复制安装指令后再添加。）：
```
/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://download.coscene.cn/coscout/v2/install.sh)" -s --mod="default" --org_slug="codemo" --server_url="https://openapi.coscene.cn" --coLink_endpoint="https://coordinator.coscene.cn/api" --coLink_network="fb899ea7-d71b-4cec-b531-0a5fb0015c61" --sn_file="/foo/bar/sn.txt" --sn_field="sn" --remove_config  --beta
```
- sn_file：表示为机器的序列号文件存放的地址，需要手动配置，同时确保文件存在。 sn_field：表示在上一个文件里表示机器序列号的字段，举个例子，我的机器人序列号文件的路径是 /root/robot/sn.txt, sn.txt文件里的内容是sn:123456，那么这里我需要配置的是： --sn_file="/root/robot/sn.txt" --sn_field="sn"
安装 cobridge
- 下载 deb 包：cobridge 根据机器人本体的计算平台选择对应的 deb 安装包（注意科学上网进入 github 下载）
- 安装命令：
```
sudo dpkg -i ros-humble-cobridge_1.0.7-0focal_arm64.deb   #以实际下载的 deb 文件为准。
```
- 也可参考使用 APT 源安装刻行端侧软件
对设备进行准入

登录平台后，在首页即可看到“前往组织管理”的按钮，参考文档支持设备准入
创建项目

登录平台后，在首页即可看到“新建项目”的按钮，参考文档支持新建项目
项目中添加采集设备

完成以上动作后，我们需要将机器人本体关联到我们的项目中，参考文档支持新建项目

准备与启动 ROS node

机器人本体上需要有可以提供 service 的数据录制节点，并且提供 开始录制 （如/start_record）， 取消录制 （如/cancel_record）， 结束录制 （如/stop_record）之类的服务供刻行时空调用。 -- 注意：：目前只支持service 类型的消息。
启动 coBridge 前需 source 数据录制节点 的 workspace 环境变量。

示例启动脚本（请根据实际情况修改）：

#!/bin/bash
set -e
source ~/cos_ws/devel/setup.bash   # 请根据实际情况修改
roslaunch cobridge cobridge.launch &
sleep 3
roslaunch record_ctrl record.launch &  # 请根据实际情况修改，实际启动的是您的录包节点
sleep 3

配置可视化布局

在进入实时可视化页面后，默认情况下是没有布局的，需要根据您的不同采集需求，将可视化面板添加至页面中。若想快速开始，也可以联系刻行时空提供官方示例配置文件，按如下方法导入。 05-data-collect-01

进入实时可视化页面（方法参考实时可视化），点击【创建新布局】。
选择【数据采集】面板及其他所需面板（如三维、原始消息）。
拖拽面板标题栏调整布局，拖动分界线调整大小。经过上述调整可以获得初步的可视化布局。

配置三维面板：

点击右上角【设置】，自定义图层可设置 URDF。

配置原始消息面板：

顶部选择关注的消息，可拆分/添加新面板。

配置采集数据面板：

选择数据采集面板后，设置数据保存项目、记录标签、服务名称（如/start_record、/cancel_record、/stop_record）。
服务名称，需要根据机器人本体上运行的数据录制节点提供的服务名称为准！

布局管理

配置完成后可保存、重命名、与团队共享。推荐个将配置好的布局设置为项目默认布局。 05-data-collect-16 05-data-collect-17

任务配置与管理

我们需要根据不同的业务需求，配置不同的任务管理系统，以支持我们的业务需求。刻行时空为不同的应用场景提供了灵活可配的字段、触发器、动作管理能力。 05-data-collect-24

为任务系统配置自定义字段

在我们任务管理系统中，我们需要针对不同的任务配置不同的字段，以满足我们的业务需求。以采集任务为例，我们需要配置如下字段：

采集员
任务类型
任务状态
采集的技能名称
任务截止日期
采集数量
etc

登录平台后，在首页即可看到"前往组织管理"的按钮，点击进入组织管理，进去设置的界面，在左侧导航栏中选择 自定义字段。在页面中对各个字段进行自定义配置，且可配置是否为必填项。 05-data-collect-23

此页面还可配置自定义的设备关联字段，以支持我们在任务管理系统中关联的设备，配置部分特定的筛选字段。

在完成组织全局字段的配置后，进入项目设置-高级页面，编辑项目字段配置，选择记录、任务、一刻需要使用的字段。

05-project-fields_1

05-project-fields_2

添加完成后，即可在对应的页面使用该字段。

为任务系统配置自动化流转触发器

触发器定义了动作的触发条件，当满足触发时机时，触发器会依据配置进行检查，并执行对应的动作。

在我们数据采集的场景中，通常我们需要根据任务的状态的变化来触发任务的流转。以典型的异构数据采集任务为例，我们需要配置如下触发器：

采集员将任务状态修改为"完成"时，自动调用创建标注任务的动作。参考下图：

05-data-collect-25

05-trigger-assignee

关于触发器的配置，具体可参考自动化-触发器

为任务系统配置自动化动作

如我们在上一步中配置的自动化流转触发器，当采集员将任务状态修改为"完成"时，会自动调用创建标注任务的动作。

刻行时空提供了适用于数据工厂的部分自动化动作：创建通用任务，以支持我们的数据工厂的业务需求。同时我们也支持自定义的自动化动作，以支持更适合您的工作流。可参考文档：自动化-动作

刻行时空后续将推出任务配置导入/导出功能，同时提供更丰富的官方任务系统模板。敬请期待！

数据采集、标注、审核操作指南

采集数据

管理员登录平台后，进入相应的项目中，完成如下工作：
- 任务配置与管理
- 将设备与成员关联到项目中，参考文档：项目设备/成员
- 点击左侧导航栏中的任务，创建通用任务。（注意！在此应用场景请创建通用任务，采集任务与标注任务无法满足实际需求。）
采集员登录平台后，可以在主页 ➡️ 我的任务 ➡️ 指派给我的 中查看待采集的任务。点击此任务，即可进入任务详情页。进入详情页面，点击关联设备，选择采集设备，点击实时可视化，进入可视化页面，即可看到我们配置好的采集布局。
点击【开始采集】，日志提示"开始采集成功"即设备开始录制。（具体日志内容，以服务提供的反馈为准！）
采集员操作机器人完成目标任务。
任务完成后点击【结束采集】，日志提示"结束采集成功"并自动上传数据。（具体日志内容，以服务提供的反馈为准！）
- 刻行时空在这里提供了数据上传的日志提示：日志报出「结束采集成功」---「开始上传」---「文件上传中 X / N」---「文件上传完成」即完成了数据采集在采集日志中，可查看记录链接、上传文件进度。
若误操作可点击【取消采集】丢弃数据。
项目中可查看采集记录及数据。
完成采集后，采集员在任务中添加关联记录（根据设备名称与创建时间过滤出采集上来的记录）