ModelPrimitive
表示从外部 URL 或嵌入数据加载的 3D 模型文件的原始类型。
父级数据结构
ModelPrimitive 出现在 SceneEntity 消息数据结构中。
数据结构
| 字段 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| pose | pose | 相对于参考系的模型原点 |
| scale | Vector3 | 沿每个轴应用于模型的缩放因子 |
| color | color | 如果 override_color 为 true，则用于整个模型的纯色 |
| override_color | boolean | 是否使用 color 中指定的颜色，而不是原始模型中嵌入的任何材质 |
| url | string | 指向模型文件的 URL。应提供 url 或 data 之一 |
| media_type | string | 嵌入模型的媒体类型（例如 model/gltf-binary）。如果提供 data 而不是 url，则需要此字段。如果提供了 url，则覆盖推断的媒体类型 |
| data | bytes | 嵌入的模型。应提供 url 或 data 之一。如果提供了 data，则必须设置 media_type 以指示数据的类型 |
参考实现
可视化数据结构与框架无关，可以使用任何支持的消息编码来实现：
| 编码 | 数据结构 |
|---|---|
| ROS 1 | foxglove_msgs/ModelPrimitive |
| ROS 2 | foxglove_msgs/msg/ModelPrimitive |
| JSON | foxglove.ModelPrimitive |
| Protobuf | foxglove.ModelPrimitive |
| FlatBuffers | foxglove.ModelPrimitive |
| OMG IDL | foxglove::ModelPrimitive |
您必须使用上面指定的数据结构名称，以便可视化能够识别该数据结构。