LinePrimitive
表示由线条连接的一系列点的图元
父级数据结构
LinePrimitive 出现在 SceneEntity 消息数据结构中。
数据结构
| 字段 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| type | LineType | 用于线条的绘图图元 |
| pose | pose | 线条相对于参考框架的原点 |
| thickness | float64 | 线条粗细 |
| scale_invariant | boolean | 表示粗细是屏幕像素中的固定大小（true），还是以世界坐标指定并随相机距离缩放（false） |
| points | Point3[] | 线条上的点 |
| color | color | 用于整条线的纯色。必须提供 color 或 colors 中的一个。 |
| colors | Color[] | 每个点的颜色（如果指定，长度必须与 points 相同）。必须提供 color 或 colors 中的一个。 |
| indices | uint32[] | 指向 points 和 colors 属性数组的索引，可用于避免重复属性数据。 |
indices
如果省略或为空，则不使用索引。此默认行为等同于为索引指定 [0, 1, ..., N-1]（其中 N 是提供的 points 数量）。
参考实现
可视化模式与框架无关，可以使用任何支持的消息编码实现：
| 编码 | 数据结构 |
|---|---|
| ROS 1 | foxglove_msgs/LinePrimitive |
| ROS 2 | foxglove_msgs/msg/LinePrimitive |
| JSON | foxglove.LinePrimitive |
| Protobuf | foxglove.LinePrimitive |
| FlatBuffers | foxglove.LinePrimitive |
| OMG IDL | foxglove::LinePrimitive |
您必须使用上面指定的数据结构名称，以便可视化能够识别该数据结构。